ATTENTION : stage pourvu
Année 2012 - Stage 1 : Contrôle d'un robot mobile Roomba
Mots-Clés
- Robotique mobile
- ROS
- langage C
Niveau Requis
BAC+4/+5
Maîtres de stage
Soraya Arias, Nicolas Turro, Roger Pissard-Gibollet
Description du stage
Durée
3 mois
Contexte
Inria (http://www.inria.fr) est un
institut de recherche en informatique et mathématiques. Dans le cadre du projet
Senslab (http://www.senslab.info/), une
plateforme de réseau de 256 capteurs fixe sans fil est utilisée à Montbonnot.
Il est étudié la possibilité d'ajouter des noeuds mobiles à la plateforme. Pour
cela, on souhaite placer des noeuds sur des robots aspirateurs commerciaux
Roomba (http://www.irobot.com/) que l'on
adaptera.
Objectifs du projet/stage
L'objectif du stage est de prototyper et d'évaluer l'adaptation du robot
Roomba pour qu'il puisse être utilisé en "noeud mobile" dans la plateforme
Senslab. Le travail demandé se déroulera en plusieurs étapes:
- Prise en main du Roomba et de son interface de communication Serial
Command Interface
- Prototypage du contrôle du Roomba depuis un PC portable embarqué
- Prototypage et évaluation de l'utilisation d'une centrale inertielle pour
améliorer le positionnement du robot
- Utilisation du middleware ROS pour le contrôle logiciel du robot
- Expérimentation pour illustrer et valider le concept
- Documentation du travail réalisé
Compétences
- Langage de programmation : C/C++
- Notions d'électronique et modélisation robotique
- Langues : anglais technique opérationnel
- Autonomie et esprit d'initiative, rigueur et méthodologie, organisation,
esprit de synthèse, motivation, culture informatique, curieux(se) et
débrouillard(e)
Informations utiles