GPS, Cycab, voiture automatique
Bac +5 (Ecole d'ingénieurs, Masters)
Gérard Baille, Soraya Arias, Nicolas Turro
4 mois
Le stage se déroulera au sein du service Support Expérimentations et Développements logiciels (SED) de l'INRIA Rhône-Alpes dont un des rôles est la mise en oeuvre des outils matériels et logiciels pour les expérimentations robotiques des projets de recherche du site. Le robot Cycab est un véhicule automobile autonome de la taille d'une voiture sans permis. Le contrôle et la commande sont répartis sur une architecture hêtêrogène composée d'un PC sous Linux RTAI et des microcontrôleurs MPC555. Il est utilisé par le projet e-motion pour tester les applications de leurs travaux de recherche sur la navigation autonome.
Le Cycab percoit son environnement grâce à un télémètre laser à balayage qui détecte tout ce qui se trouve dans un demi plan horizontal à l'avant du véhicule et à environ 80 cm du sol. L'information fournie est très précise et elle permet de cartographier l'environnement et de localiser le véhicule dans cet environnement. Pour se déplacer dans cet environnement, le robot calcule et poursuit des trajectoires à partir d'une reconstruction odométrique qui est beaucoup moins précise car sensible à de nombreux paramètres (glissement des roues, état des pneus, etc...)
Il a récemment été fait l'acquisition d'un GPS Thalès Z-Max temps-réel et précis au centimètre afin de permettre une trajectographie précise pour le Cycab.
Le but du stage est donc d'intégrer le GPS Thalès Z-Max dans l'architecture matérielle et logicielle du Cycab. Ce travail se décompose en plusieurs phases:
Prise en main des systèmes :
Conception de l'intégration du GPS pour la plate-forme Cycab (architecture logicielle, définition des APIs,...)
Réalisation de l'intégration