Contexte

Le stage se déroulera au sein du service Support Expérimentations et Développements logiciels (SED) de l'INRIA Rhône-Alpes.

Nous venons de recevoir un robot Bipède japonais de petite taille, le Kondo KHR-1. Ce robot doit nous permettre d'illustrer certaines fonctionnalités du logiciel HuMAnS. Le robot exécute des trajectoires, générées par HuMAnS, en boucle ouverte sans utiliser de capteurs

Dans un deuxième temps, nous voulons doter ce robot de capteurs comme des capteurs de pression et un capteur de mouvement (accéléromètres magnétomètres).

Travail du stagiaire

Le but du stage est de doter le robot KONDO de nouveaux capteurs. Pour cela le travail se décomposera en plusieurs parties

• Apprentissage de l'utilisation du KHR-1
  
• Conception de l'architecture permettant d'ajouter des capteurs
  
  • Choix des communications (avec le PC, avec le controleur existant)
  • Carte d'acquisition embarquée (micro-controleur,...)
• Réalisation matérielle et logicielle de la carte d'acquisition
  
• Intégration et tests du dispositif
  

Rémunération

environ 540 euros

Outils utilisés

Matériel

• Robot Kondo-KHR1
• PC sous Windows et Linux

Logiciel

• Logiciel de programmation du Kondo
• Logiciel de programmation de micro-controleur
• Assembleur / C