Contexte

Le stage se déroulera au sein du service Support Expérimentations et Développements logiciels (SED) de l'INRIA Rhône-Alpes en collaboration avec le projet de recherche BIPOP.

Le logiciel HuMAnS est une toolbox sous Scilab qui permet la simulation et l'analyse de mouvement humain et robotique en prenant en compte la dynamique. En robotique, il est utilisé pour les robots Bipèdes Bip ou HRP-2.

Nous venons de recevoir un robot Bipède japonais de petite taille, le Kondo KHR-1. Ce robot doit nous permettre d'illustrer certaines fonctionnalités du logiciel HuMAnS.

Travail du stagiaire

Le but du stage est de générer des mouvements pour le robot Kondo à partir du logiciel HuMAnS. Pour cela, le travail se décompose en :

• Apprentissage de l'utilisation du KHR-1 et du logiciel HuMAnS
  
• Intégration du modèle du KHR-1 dans HuMAnS qui consiste à définir:
  • Le modèle dynamique
  • Le modèle 3D en VRML
  • Le générateur de trajectoires
  • La passerelle entre HuMAnS et le logiciel de programmation du KHR-1
  • Des exemples d'utilisation
    
• Définir des outils d'analyse et des expérimentations pour évaluer et affiner le modèle dynamique estimé

  
  

Rémunération

environ 540 euros

Outils utilisés

Matériel

• Robot Kondo-KHR1
• PC sous Windows et Linux

Logiciel

• Scilab
• Maple
• HuMAnS