robot bipède, orthèse, capteurs de mouvements
Stage de DEA
Bernard Espiau (INRIA), Dominique David (CEA/LETI), Roger Pissard-Gibollet (INRIA).,
L'INRIA Rhône-Alpes possède une grande expérience dans les domaines de la biomécanique et de la synthèse de la marche ; ses travaux sont expérimentés et illustrés sur un robot bipède marcheur BIP dont les caractéristiques des membres inférieurs sont anthropomorphes. Les applications potentielles de ces travaux à l'homme dans le domaine de la marche artificielle sont nombreuses: prothèses actives, orthèses actives ou exo-squelettes, électro-stimulation fonctionnelle. Le point-clé pour la réussite de ces applications est bien sûr de comprendre encore mieux la marche humaine mais également d'être capable de doter l'homme de capteurs de mouvement pour intégrer leurs informations dans la boucle de marche. La grande expérience et la compétence du CEA/LETI dans le domaine des capteurs intégrés est indispensable pour "instrumenter des humains". Il est en effet nécessaire pour les applications visées de disposer de capteurs très peu invasifs, à basse-consommation et le plus intégrés possible.
Le stage se déroulera dans le service Support aux Expérimentations et Développement logiciel (SED) de l'INRIA Rhône-Alpes en collaboration avec le CEA/LETI.
Le sujet du stage est d'étudier une orthèse de genou instrumentée afin de déterminer si l'on peut caractériser les relations entre les mesures issues de capteur embarqués (MOCAP du CEA/LETI) sur un sujet et les mouvements de ce dernier.
Le sujet comporte une partie théorique et une partie pratique.
L'environnement informatique est composé de stations de travail (SUN) et de PC (WindowsNT et Linux).