Contrôleur robotique, POWERPC, VME, RTAI, driver, langage C.
Ecole d'ingénieur, 3ème année
Le stage se déroulera au sein du service robotique, vision et réalité virtuelle de l'INRIA Rhône-Alpes dont le rôlle est la mise en oeuvre des outils matériels et logiciels pour les expérimentations robotiques des projets de recherche du site. Le but du stage est de mettre à jour le contrôleur du robot bipède BIP2000. Le contrôleur actuel est une carte VME Motorola 68040 sous VxWorks et doit migrer en une carte VME POWERPC sous RTAI.
Le stagiaire devra porter les drivers des modules d'entrées-sorties du système précédent (carte VME 68040) vers le nouveau système (carte VME POWERPC).
La proposition pour le déroulement du stage est la suivante :
L'environnement informatique est composé de stations de travail (SUN) et de PC (Windows2000 et Linux).
Pour son travail de développement logiciel, le stagiaire doit connaître le langage C/C++, les systèmes d'exploitation temps réel (avec un plus pour RTAI) et avoir des notions dans l'écriture de driver.