Etude et réalisation d'une loi de commande pour
le contrôle longitudinal de véhicules
automatiques
Description du
stage:
Dans le cadre des recherches
sur les moyen de transport du futur et sur la route automatisée,
l'INRIA a conçu un véhicule automatique appelé Cycab. Le sujet que
nous proposons consiste à étudier une loi de commande en
accélération pour le contrôle longitudinal de véhicules
automatiques, et à la mettre en oeuvre sur les Cycab dont dispose
le laboratoire de robotique de l'INRIA Rhône-Alpes.
L'étude théorique de la stabilité asymptotique de
la loi de commande a déjà été effectuée. Le travail demandé
consiste à :
- Ecrire les drivers pour les capteurs de
position et de vitesse. Pour cela le Cycab est équipé d'un
laser télémétrique.
- Ecrire la loi boucle de commande et choisir la
période d'échantillonnage. On utilisera pour cela le logiciel
Orccad qui est déjà utilisé pour d'autres application sur les
Cycab.
- Tester et mttre au point de
la loi de commande sur deux Cycab. Le premier aura un profil
d'accélération constitué de phases successives d'accélération
et de freinage, tandis que le second sera commandé par la loi
d'accélération et devra éviter l'accident !