Étude d'un système d'acquisition d'images
stéréoscopiques à base de miroirs
Description du
stage:
L'acquisition de données
tri-dimensionnelles à l'aide d'un capteur visuel stéréoscopique est
d'une grande importance dans de nombreuses applications pratiques.
La plupart des systèmes utilisent deux caméras. Dans le cadre de ce
projet on s'intéresse à un capteur muni d'une seule caméra, de deux
miroirs et d'un prisme semi-transparent. Ce système permet
l'acquisition d'une paire d'images stéréo comme les deux moitiés
d'une seule image de la même caméra. Cependant une étude théorique
doit être menée pour établir le modèle géométrique de ce capteur
ainsi qu'une méthode mathématique pour estimer les paramètres de ce
modèle. Par la suite cette modélisation pourra être utilisée pour
concevoir une méthode de saisie de données tri-dimensionnelles :
mise en correspondance de points, triangulation pour obtenir "un
nuage de points tri-dimensionnel" et reconstruction de surfaces
s'appuyant sur ces points.
Un deuxième aspect qui pourra être abordé est
celui de la fusion de données d'un objet en mouvement, comme par
exemple l'observation des mouvements d'un visage ou des gestes de
la main. De par sa conception, un tel capteur est particulièrement
adapté. Cependant la prise en compte dynamique de données issues
d'un objet déformable est un problème ouvert d'un point de vue
théorique.
Ce travail couvre à la fois de
aspects théoriques (modélisation, estimation), algorithmiques ainsi
que la réalisation pratique d'un logiciel. Le stagiaire bénéficiera
des compétences du projet MOVI dans le domaine de la vision
stéréoscopique et des compétences dans le domaine des capteurs du
service Robotique de l'INRIA Rhône-Alpes.