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Réalisation d'un simulateur robotique
3D
- Description du Stage (2
stages)
- Contexte
Le service robotique de
l'INRIA Rhône-Alpes est chargé de la mise en oeuvre des
outils matériels et logiciels pour les expérimentations
robotiques des projets de recherche du site. Il désire mettre
à disposition des projets de robotique et vision, un
simulateur robotique 3D ouvert et connecté au logiciel de
contrôle-commande robotique ORCCAD (Open Robot Controller
Computer Aided Design). La réalisation du logiciel de
simulation se fait en collaboration avec le projet Sharp en
tant qu'utilisateur et le projet Bip co-concepteur du
logiciel ORCCAD. Le cahier des charges des fonctionnalités du
simulateur robotique 3D a fait l'objet du projet de
Maitrise/Magistére de deux étudiants.
- Travail du stagiaire
Au sein de ce service, le travail
demandé aux stagiaires est de concevoir et réaliser le
logiciel de simulation robotique 3D. Le cahier des charges et
la prise en main des outils a été effectué lors du projet.
Les principales caractéristiques du logiciel sont :
- la description de l'environnement
et des robots en VRML,
- la simulation graphique d'objets
graphiques liés par des chaînes cinématiques,
- la simulation numérique du
comportement physique des robots,
- la simulation de capteurs
extéroceptifs (caméra, ultra-son, laser)
- une API pour connecter le logiciel
de contrôle-commande ORCCAD.
Ce stage permettra au candidat de
suivre son projet depuis les spécifications jusqu'à
l'implémentation, d'intégrer des logiciels complexes, de
participer à une réalisation concrète.
- Outils utilisés
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