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Schéma électrique d'un robot Bipède
- Description du Stage
- Contexte
Le service robotique
(https://sed.inrialpes.fr) de l'INRIA Rhône-Alpes est
chargé de la mise en oeuvre des outils matériels et logiciels
pour les expérimentations robotiques des projets de recherche
du site. La mécanique d'un robot bipède à 17 degré de liberté
est en cours de conception par un laboratoire de mécanique.
Le service est chargé de la conception du contrôle-commande
de cette mécanique dotée de 17 moteurs électriques brushless
et de nombreux capteurs (capteurs de pression plantaire,
inclinomètres, capteurs de positions d'axes...). A terme il
est prévu que le contrôleur soit embarqué sur le robot.
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- Travail du stagiaire
Un des problèmes
cruciaux pour ce système embarqué est le cablage du
contrôleur. Au sein du service, le travail demandé au
stagiaire est de concevoir et dessiner les schémas
électriques du robot marcheur (schémas fonctionnels, schémas
de cablage). Le stage se décompose en plusieurs phases:
- prise de contact avec le matériel
(moteurs, capteurs, cartes de puissance, cartes de
calculs),
- dessin du schéma
fonctionnel,
- dessin du schéma de cablage
(connecteurs, passage de cables) avec conception de
prototypes,
- contact avec les
fournisseurs.
- Outils utilisés
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