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Service Expérimentations & Développement logiciel


Développement et intégration de capteurs de proximitépour un pied de robot

  • Description du Stage

    • Contexte

      Le service robotique de l'INRIA Rhône-Alpes est chargé de la mise en oeuvre des outils matériels et logiciels pour les expérimentations robotiques des projets de recherche du site. Ainsi, le projet Bip (http://WWW.inrialpes.fr/bip/) mène des travaux sur les robots bipèdes antropomorphes. Ces travaux ont conduit a l'étude et la réalisation de deux jambes articulées. Des données sensorielles relatives à la proximité d'objets autour de la jambe et du pied sont des paramètres très utiles pour la commande. En effet , le système de commande doit pouvoir agir en cas de détection d'obstacles afin d'arrêter ou de ne pas commencer la marche. C'est un élément essentiel pour la sécurité.

    • Travail du stagiaire

      Il s'agit d'intégrer au robot des capteurs de proximité et de fournir au module de conversion analogique/numérique du contrôleur les valeurs analogiques issues de ces capteurs. Il existe une large variété de proxymètre sur le marché parmi laquelle il est possible de trouver celui qui convient a notre application. L'étendue de mesure est estimée de 0,1m à 0,8m, mais elle sera spécifiée dans la première étape du stage. Les différentes phases proposées pour le déroulement du stage sont les suivantes :

      • étude de l'enveloppe de détection en fonction de la structure du robot ;
      • spécification et choix des capteurs (sans doute de type optoélectronique) ;
      • choix de l'emplacement des capteurs ;
      • test et validation des capteurs et du module de conditionnement ;
      • intégration des capteurs sur le robot ;
      • connexion au sytème de commande ; intégration logicielle (quelques lignes de code) ;
      • tests sur le robot.

  • Outils utilisés

    Le stagiaire utilisera les ressources matérielles de la halle robotique (atelier électronique, documentation) qui est située dans les locaux de l'INRIA Rhone-Alpes à Montbonnot (7 km du campus dans la vallee du Gresivaudan).

Dernière mise à jour: mai 2003
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