Développement et intégration de capteurs de
proximitépour un pied de robot
Description du Stage
Contexte
Le service robotique de
l'INRIA Rhône-Alpes est chargé de la mise en oeuvre des
outils matériels et logiciels pour les expérimentations
robotiques des projets de recherche du site. Ainsi, le projet
Bip (http://WWW.inrialpes.fr/bip/) mène des travaux sur les
robots bipèdes antropomorphes. Ces travaux ont conduit a
l'étude et la réalisation de deux jambes articulées. Des
données sensorielles relatives à la proximité d'objets autour
de la jambe et du pied sont des paramètres très utiles pour
la commande. En effet , le système de commande doit pouvoir
agir en cas de détection d'obstacles afin d'arrêter ou de ne
pas commencer la marche. C'est un élément essentiel pour la
sécurité.
Travail du stagiaire
Il s'agit d'intégrer au robot des
capteurs de proximité et de fournir au module de conversion
analogique/numérique du contrôleur les valeurs analogiques
issues de ces capteurs. Il existe une large variété de
proxymètre sur le marché parmi laquelle il est possible de
trouver celui qui convient a notre application. L'étendue de
mesure est estimée de 0,1m à 0,8m, mais elle sera spécifiée
dans la première étape du stage. Les différentes phases
proposées pour le déroulement du stage sont les suivantes
:
étude de l'enveloppe de détection
en fonction de la structure du robot ;
spécification et choix des capteurs
(sans doute de type optoélectronique) ;
choix de l'emplacement des capteurs
;
test et validation des capteurs et
du module de conditionnement ;
intégration des capteurs sur le
robot ;
connexion au sytème de commande ;
intégration logicielle (quelques lignes de code)
;
tests sur le robot.
Outils utilisés
Le stagiaire utilisera les ressources
matérielles de la halle robotique (atelier électronique,
documentation) qui est située dans les locaux de l'INRIA
Rhone-Alpes à Montbonnot (7 km du campus dans la vallee du
Gresivaudan).