Logo INRIA RA Logo Amaya Logo W3C
Service Expérimentations & Développement logiciel


Schéma électrique d'un robot Bipède

  • Description du Stage

    • Contexte

      Le service robotique (http://sed.inrialpes.fr) de l'INRIA Rhône-Alpes est chargé de la mise en oeuvre des outils matériels et logiciels pour les expérimentations robotiques des projets de recherche du site. La mécanique d'un robot bipède à 17 degré de liberté est en cours de conception par un laboratoire de mécanique. Le service est chargé de la conception du contrôle-commande de cette mécanique dotée de 17 moteurs électriques brushless et de nombreux capteurs (capteurs de pression plantaire, inclinomètres, capteurs de positions d'axes...). A terme il est prévu que le contrôleur soit embarqué sur le robot. .

    • Travail du stagiaire

      Un des problèmes cruciaux pour ce système embarqué est le cablage du contrôleur. Au sein du service, le travail demandé au stagiaire est de concevoir et dessiner les schémas électriques du robot marcheur (schémas fonctionnels, schémas de cablage). Le stage se décompose en plusieurs phases:

      • prise de contact avec le matériel (moteurs, capteurs, cartes de puissance, cartes de calculs),
      • dessin du schéma fonctionnel,
      • dessin du schéma de cablage (connecteurs, passage de cables) avec conception de prototypes,
      • contact avec les fournisseurs.

  • Outils utilisés

    • Matériels

      Le stagiaire disposera d'un prototype d'essai pour actionner un pendule mécanique avec une partie du contrôleur prévu pour le bipède. L'environnement informatique qu'utilisera le stagiaire est un PC sous Windows-NT.

    • Logiciels Spécifiques

      Pour son travail de développement logiciel, le stagiaire sera amené à manipuler ORCAD pour dessiner les schémas électriques.

Dernière mise à jour: mai 2003
Webmaster : jean-francois.cuniberto@inrialpes.fr