robot bipède, automatique, simulation, expérimentation, marche artificielle, réhabilation des paraplégiques.
BAC + 5
Roger Pissard-Gibollet (service SED ), Pierre-Brice Wieber (projet BIPOP ).
4 à 6 mois
Le stage se déroulera au sein du service Support Expérimentations et Développements logiciels (SED) de l'INRIA Rhône-Alpes en collaboration avec le projet de recherche BIPOP.
Un des rôles de SED est la mise en oeuvre des outils matériels et logiciels pour les expérimentations robotiques des projets de recherche du site. Un des axes de recherche du projet BIPOP est l'étude de la marche artificielle appliquée à la robotique et à la réhabilitation des personnes paraplégiques. Le robot BIP est la plate-forme expérimentale centrale pour tous ces travaux.
Dès l'an 2000, le robot BIP a fait ses premiers pas dans le plan avec une version simplifiée à 8 degrés de liberté. Dans sa version complète à 15 degrés de liberté, le robot tient des postures d'équilibres de type "tai-chi" en utilisant une loi de commande "classique". Le développement d'une loi de commande plus complexe nous permet d'envisager aujourd'hui d'expérimenter la marche tri-dimensionnelle du robot. Ce sera l'objectif du stage.
Il est prévu de proposer un contrat d'ingénieur à durée déterminée d'un an dans la continuité de ce stage dans le cadre du projet MIMES (Modélisation et Indentification du Mouvement de mEmbres paralysés sous Stimulation électrique fonctionnelle) du RNTS (Réseau National sur la Technologie de la Santé). Il faudra alors faire évoluer la plate-forme expérimentale pour qu'elle puisse servir de patient virtuel (prise en compte de la dynamique musculaire, des perturbations de l'équilibre) pour une application de réhabilitation à la marche des personnes paraplégiques (en collaboration avec DEMAR).
L'objectif du stage est d'expérimenter une nouvelle loi de commande pour le robot BIP. Ce travail va se décomposer en :