robot Pekee, linux, temps-réel
Stage ingénieur 2ème année
Gérard Baille (SED), Roger Pissard-Gibollet (SED), Daniel Simon (POPART).,
Le stage se déroulera au sein du service Support Expérimentations et Développements logiciels (SED) de l'INRIA Rhône-Alpes dont un des rôles est la mise en oeuvre des outils matériels et logiciels pour les expérimentations robotiques des projets de recherche du site. Le robot Pekee de la société Wany est un petit robot mobile dont l'architecture est trés ouverte pour permettre une grande flexibilité dans les expérimentations de laboratoires. Le système d'exploitation du robot est Windows.
Ce robot doit être utilisé pour des expérimentations communes avec le Laboratoire d'Automatique de Grenoble (LAG) et le projet POPART de l'INRIA Rhône-Alpes dont le sujet est la Conception Conjointe Commande / Ordonnancement. Ces expérimentations dont une première étape est de mieux comprendre l'impact de l'implantation du système temps-réel sur les performances de la commande en boucle fermée, nécessitent de faire évoluer le système d'exploitation du robot Pekee.
Le sujet du stage est d'évaluer et porter sous Linux le robot Pekee. Le travail du stagiaire se déroulera en plusieurs étapes:
L'environnement informatique est composé de stations de travail (SUN) et de PC (Windows XP et Linux).