Le stage se déroulera au sein du service
robotique, vision et réalité virtuelle (RV2) de l'INRIA
Rhône-Alpes dont le rôle est la mise en oeuvre des outils
matériels et logiciels pour les expérimentations robotiques des
projets de recherche du site.Le robot bipède BIP2000 est un
robot à 15 degré de liberté, realisé dans le cadre d'une
coopération entre le Laboratoire de Mécanique des Solides (LMS)
de Poitiers, le service RV2 et le projet de recherche BIP.
ORCCAD est un logiciel de programmation des robots, il est
développé à l'INRIA.
Travail du stagiaire
Le stagiaire devra programmer des tâches
élémentaires sur le robot BIP2000. Une tâche élémentaire peut
être par exemple "se mettre dans une position donnée à la mise
sous tension". La proposition pour le déroulement du stage est
la suivante:
lecture des documents relatifs à BIP2000,
formation à l'outil de programmation ORCCAD,
programmation et tests de tâches élémentaires.
Ce stage permettra au candidat de suivre son
projet de la conception à l'implémentation, d'intégrer des
composants matériels et logiciels complexes.
Outils utilisés:
Matériels
Le stagiaire travaillera sur station de travail SUN
Solaris.
Le calculateur du robot BIP2000 est basé sur une carte
Motorola MVME162 supportant le système d'exploitation temps
réel VxWorks.
Logiciels
Pour son travail de développement logiciel, le stagiaire
sera amené à manipuler l'outil logiciel ORCCAD. En plus de
maitriser le C/C++, le stagiaire devra avoir des notions
d'automatique.