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Capteur pour la localisation d'une source
sonore
Description du
stage:
- Contexte
Le service robotique
(https://sed.inrialpes.fr) de l'INRIA Rhône-Alpes est
chargé de la mise en oeuvre des outils matériels et logiciels
pour les expérimentations robotiques des projets de recherche
du site. Dans ce cadre, il est amené à adapter ou développer
des capteurs en vue de l'exploitation de données sensorielles
dans les systèmes robotiques.
La localisation d'une source sonore peut ainsi
être utilisée pour orienter une ou plusieurs caméras vers
l'origine du bruit. De la même façon , les données peuvent
modifier la trajectoire d'un robot mobile .
- Travail du stagiaire
La première base d'un
prototype est en cours de réalisation. La chaîne de mesure est
constituée d'un microphone electret, d'un amplificateur et
d'une mesure de puissance du signal . Ce prototype est
actuellement composé de deux voies, soit deux chaînes de
mesure. Le travail consiste à réaliser un module électronique,
composé de deux, trois ou quatre voies (à définir) produisant
en sortie deux signaux pour chaque voie. Le premier est issu de
l'amplificateur du microphone et varie de -10 à +10 V. Le
deuxième est relatif à la puissance et varie de 0 a + 10 V pour
un temps d'intégration entre 0,1 et 1 S. Ce module doit être
fiable, précisemment caracterisé, conditionné dans une boite et
pouvant facilement être reproduit en plusieurs exemplaires.
La proposition pour le
déroulement du stage est la suivante :
- Amélioration des caratéristiques de la réponse en fin de
chaîne pour une voie : test de différents micros, bruit,
offsets, réponse en fréquence, etc.
- Caractérisation précise de la chaîne micro+ampli
(toujours une voie): gain, phase, fréquence ;
- Production d'un petit document sur le calibrage d'une
voie ; Conception et réalisation du Conditionnement :
montage des micro, duplication des voies, circuit imprimé
(cms??), connecteurs de sortie et d'alimentation ;
- Calibrage et appariementdes différentes
voies, rédaction d'un court document sur les règlages pour
l'appariement ; Production des courbes de réponse de chaque
voie ;
- Connexion à un système d'acquisition et de traitement des
données ;
- Ecriture des pilotes de conversion et du prétraitement
des données pour la localisation ;
- Caractérisation sommaire de la localisation.
Parallelement a ce squelette
de travail, il est demandé une petite étude bibliographique sur la
localisation de sources sonores ; elle figurera dans le rapport de
stage.
Outils utilisés:
- Matériels
- Matériels de mesure pour l'électronique ;
- Matériel pour la génération des EPLD (Lattice) ;
- Carte d'évaluation MPC-555 (famille Power-PC) de Motorola
- Logiciels
- Logiciels Spécifiques
- Logiciels de développememnt pour les EPLD ;
- Pour son travail de développement logiciel, le stagiaire
sera amené à manipuler la chaîne de développement SDS
C/C++. Ce travail se fera en concertation avec le stagiaire
(élève ingenieur) en charge du sujet : Programmation d'une
centrale de contrôle-commande à base de Power-PC
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